机器人减速机常用油脂有如下几种：

系统人减慢速度机专用工具注油脂：是由全炼制基本油，并增多气态铝离子缩聚物，还有抗氧、除锈等增多剂，经特殊化加工工艺加工制造而成。设计规划主要用于六轴系统群体中R-轴，B-轴的谐波减慢速度伞齿箱食用。

机器人摆线针轮减速机润滑脂：是由全合成基础油，并添加液态离子聚合物，以及抗氧、防锈等添加剂，经特殊工艺制造而成。开发用于机器人摆线针轮减速机使用，首次安装使用150小时后更换润滑油，以后更换润滑油的周期约在4000小时左右。

机器人RV减速机专用润滑脂：是由全合成基础油，并液态离子聚合物，以及抗氧、防锈等添加剂，经特殊工艺制造而成。开发用于机器人RV减速机使用，首次安装使用150小时后更换润滑油，以后更换润滑油的周期约在4000小时左右。

机器人减速机油脂特点：

1.极压抗磨性：谐波减速机需频繁启停且经常往复运动，易产生磨损，导致精度降低，所以要求润滑脂必须具有优异的极压抗磨性能。

2.粘度和粘温性：机器人减速机润滑油必须有适宜的粘度和良好的粘温性。般来说，使用高粘度润滑油对防止机件损伤、减少噪音有利，而驱动效率、冷却作用及油的传送性等方面，却是低枯度润滑油较好。对于粘温性能，减速机润滑油虽无发动机机油那样大的温度变化，但由于其齿面压力很大，同样要求有良好的粘温性能，特别是在寒冷地区使用时。否则会造成磨损加剧，油耗增大。

3.钝化安定性：加速机光滑油受齿轴跑步时的搅摔，、和空气中的氧气的频频交往，在合金金属的惟凝成用下导致不同的钝化物，使光滑油的粘稠度增强，字体字体颜色变深，酸值上升，沉定物更多、字体字体颜色变深，并造成的对零部件的结垢，因为光滑油的抗泡沫板性和抗钝化性会差，以此不许不改换光滑油。钝化安定性好的光滑袖，便用时间间隔就长。

4.防性和防腐性：防锈性是指减速机润滑油防止金属产生锈使的性能。防腐性是指齿轮油防止金属腐蚀的性能。金属件的生锈主要是润滑油中有氧和水的存在而引起。而隔蚀则是油中的酸性物和硫化物引起的。通常在减速机润滑油中都加有防添加剂和防腐添加剂来改善。

5.抗沫子性：缓速机研磨油在蜗轮蜗杆足球运动时剧烈的拌和时会制造诸多小气泡。小气泡若更快消掉，则不损害食用。若建成安定的沫子从不消掉而制造搅拌变质，便会在齿上边产生底滤，毁坏研磨袖膜，频发磨损情况。

6.热稳定性能：工业机器人关节结构紧凑，散热性较差，长时间连续工作造成关节部位温度较高。要求润滑脂具有良好的热稳定性和氧化安定性。

7.长寿命：谐波减速机需要频繁地启动和在较小的空间里进行往复运动，承受高速高负荷运行，由此要求油脂必须具备长寿命润滑，不积碳、不变色，不分油。

8.降噪性：谐波减速机由于驱动齿轮的摩擦、振动以及碰撞会产生强烈的噪音，要求润滑脂必须要有极强的油膜 厚度和附着力，有效降低噪音。